Khối lượng được hiểu phổ thông nhất là sức nặng của vật trên mặt đất. Sau khi Newton (Niutơn) tìm ra các định luật cơ học, khái niệm khối lượng được hiểu rộng hơn đó là khối lượng hấp dẫn (do sức hút của trái đất tác dụng lên vật vì thế nó đồng nghĩa với trọng lượng, khối lượng m tỷ lệ với trọng lượng P theo công thức P = m.g, với g là gia tốc rơi tự do ≈ 9,8 m/s2). Khối lượng thường được đo bằng cân lò so (thực ra là đo trọng lượng), hoặc so sánh với một vật mẫu nào đó theo kiểu đòn bẩy